Joseph Pilates est né en 1883 à Mönchengladbach, en Allemagne. Enfant chétif et souvent malade, cette nature le poussa à devenir un athlète. Il enseigna plusieurs disciplines sportives telles que la boxe, la self-défense, le yoga ou l'escrime en Allemagne avant de partir pour l'Angleterre exercer son métier.
„Le changement de condition vient par le mouvement et c'est le mouvement qui guérit.”
Lorsque qu'éclate la 1ère guerre mondiale, il est soupçonné d'être un ennemi du pays et est fait prisonnier sur l'île de Man. Cet épisode de sa vie va se révéler capital dans la création des fondements de sa méthode.
Entraînant quotidiennement des prisonniers et participant à la rééducation des malades de par sa fonction d'infirmier sur l'île, il mit au point une série d'exercices pour lesquels il utilisa les ressorts des lits de l’hôpital, complétés par des poulies, créant ainsi un système ingénieux... le 1er appareil «Pilates» était né !